文章标题：基于支持向量机的水下航行器操纵运动在线建模

文章作者：杜伟, 徐锋, 肖涛, 杨路春, 王明剑, 杜秀群
关 键 字：系统辨识;水下航行器;水动力导数;操纵仿真
文章摘要：本文对水下航行器的操纵运动在线建模进行研究。使用增量式最小二乘法辨识得到了MARIUS AUV的水动力导数。为了提高辨识精度,使用积分型辨识样本结构进行输入输出样本对的构造。基于约束模试验获取的水动力导数,进行操纵运动仿真,得到纵向速度、横向速度、摇首角速度和舵角等样本参数。通过试验水动力导数和辨识得到的水动力导数对比,表明辨识算法的有效性。该研究对水下航行器操纵运动的在线建模和控制应用具有重要意义。