文章标题：基于鲁棒滑模控制的水下航行器运动控制仿真研究

文章作者：何晋秋, 佘莹莹
关 键 字：水下航行器;收放式首舵;分离式尾舵;非线性鲁棒滑模控制算法
文章摘要：基于水下航行器六自由度空间运动模型,研究应用非线性鲁棒滑模控制方法的自动操纵控制方案。对水下航行器在分离式尾舵且首舵收回状态下的操纵控制方案进行仿真试验,通过数值仿真分析验证所提出算法的有效性。