文章标题：基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

文章作者：秦朝宇, 李伟, 宁君, 孙建
关 键 字：欠驱动船舶;幂指数趋近律;快速终端滑模;自抗扰控制;曲线航迹跟踪
文章摘要：针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题，首先采用自抗扰控制技术，通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动，将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节，并采用幂指数趋近律，设计出快速终端滑模-自抗扰控制律，提高系统的收敛速度和误差跟踪精度，减小系统的抖振；然后对野本船舶模型简化变形，构造降维方程，将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题。Simulink 仿真结果表明，控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪，具有良好控制效果。