文章标题：小型无人艇集成控制系统设计与实验研究
文章作者：阚亚雄1, 卢道华2, 仲伟波3, 王佳1
关 键 字：无人艇;集成控制系统;反步滑模控制;数据采集系统
文章摘要：针对传统无人艇控制系统集成度低、可靠性差、通信距离有限等问题和在运动控制中存在的艇身水动力系数不确定性，加上外界风浪流的干扰等非线性因素，设计开发了一种小型无人艇集成控制系统。首先详细阐述了该集成控制系统的硬件结构、软件工作模式、控制模型及运动控制算法，使用Matlab/simulink工具箱进行速度、航向及深度的运动控制仿真实验。然后以自研的无人艇样机为实验对象进行下水实验。最终计算机仿真和实物下水试验结果表明，所设计的运动控制器不仅能实现艇上各传感器的数据采集与通信功能，下达和反馈运动控制指令的功能，也可以在一定外界干扰下跟踪运动控制中的期望目标，实现控制要求。