文章标题：内模控制及逆系统算法在船舶运动控制中的仿真研究

文章作者：刘芸
关 键 字：船舶;内模控制;逆系统;非线性
文章摘要：针对船舶运动中多变量耦合、非线性、滞后、限幅、绿色控制等控制问题，提出运用基于逆系统方法的内模控制方法。该方法采用逆系统方法原理将船舶的非线性模型变换成伪线性模型，对伪线性模型进行内模控制。同时提出内模控制与其他控制策略相结合例如PID控制相结合的控制方法以期提升内模控制的控制效果。仿真结果表明，内模控制具有良好的控制效果，而且精度高，鲁棒性好，同时参数调节简单方便。