文章标题：水下潜器姿态角的分数阶PID控制研究

文章作者：赵健, 白春江, 章文俊
关 键 字：水下潜器;分数阶PID控制;鲁棒性
文章摘要：针对水下潜器纵向姿态角控制的稳定性问题，对水下潜器的姿态角控制系统设计一种分数阶PID控制器。在控制器设计过程中，引入时间误差绝对值（ITAE）准则，ITAE准则的引入可快速获得分数阶PID的优化参数，设计优化分数阶PID控制器。最后，以水下潜器的传递函数为仿真对象，分别采用分数阶PID控制器和常规PID控制器进行仿真研究。通过控制性能比较发现，本文所提出的分数阶PID控制器的控制效果明显优于常规PID控制器，且分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性。