文章标题：滑模控制船舶动力定位控制系统研究

文章作者：关克平, 张新放
关 键 字：滑模控制;数学模型;动力定位系统;控制器
文章摘要：为了提高动力定位船舶或作业平台在复杂海况条件下的定位精度，对动力定位船舶的控制器进行设计研究，通过建立简化的船舶三自由度数学模型，采用滑模变结构控制方法进行控制器的设计，并基于李雅普诺夫函数进行稳定性分析，通过软件进行仿真验证，仿真结果表明，在存在外界环境干扰的条件下，所设计的滑模控制器能够较好的保持系统的稳定性和鲁棒性，控制性能良好，对进一步研究动力定位船舶的控制系统有一定的参考意义。