文章标题：不同姿态表示方法下的姿态估计分析

文章作者：鲁鑫, 高敬东, 李开龙
关 键 字：组合导航;姿态估计;四元数;Rodrigues参数
文章摘要：在组合导航中，针对不同姿态表示方法构建的姿态估计算法在计算量和精度等方面存在性能差异较大等问题，分别对四元数无味估计器、基于修正罗德里格斯参数和高阶罗德里格斯参数所构成的姿态估计算法进行理论推导与性能比较分析。在数值实验中，比较了3种姿态估计算法在计算量和精度等方面的优劣性，结果表明四元数无味估计器精度最优，但计算量较大，而基于高阶罗德里格斯参数的姿态估计算法计算量最小，相对精度较高。