文章标题：基于自适应滤波器的AUV组合导航系统研究
文章作者：查月1, 尤婷婷2
关 键 字：组合导航系统;BP神经网络;联合卡尔曼滤波器;仿真
文章摘要：为满足自主式水下航行器（AUV）应对水下复杂环境和水下高精度导航的需求，提出了捷联式惯性导航系统（SINS）、多普勒计程仪（DVL）、磁罗经导航系统（MCP）和地形辅助导航系统（TAN）的水下组合导航系统方案，设计了一种基于BP神经网络的自适应滤波算法，建立了卡尔曼滤波器的线性滤波方程和导航传感器的量测方程，根据数学模型进行仿真实验。仿真结果表明，导航传感器和基于神经网络的自适应滤波技术的应用大大提高了AUV的导航精度和自适应能力。