文章标题：自主水下航行器同时定位与制图技术研究
文章作者：潘爽1, 施建礼1, 聂永芳1, 王希彬2
关 键 字：自主水下航行器;同时定位与制图;扩展卡尔曼滤波
文章摘要：为解决自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）的精确导航与探测问题，采用同时定位与制图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）算法为核心，根据捷联式惯性导航设备（SINS）与AUV声呐组合的数据信息，采用扩展卡尔曼滤波器（EKF），研究一种基于惯性传感器与声呐的AUV定位与地图构建算法，对水下环境的EKF-SLAM算法进行仿真试验验证。仿真结果表明，经2次探测后，AUV定位精度获得较大提高，能够较好地完成AUV的水下导航、定位与探测任务。