文章标题：水下张力腿平台液压驱动系统建模及控制研究

文章作者：徐侃¹, 夏英凯², 徐国华², 赵寅¹
关 键 字：水下张力腿平台;液压驱动系统;关节空间驱动建模;自适应反演滑模控制
文章摘要：本文针对一种新型水下张力腿平台的液压驱动系统，开展了建模和控制技术研究。首先，介绍水下张力腿平台及液压驱动系统的功能及组成；其次，基于液压系统动力学模型和水下张力腿平台动力学模型，建立了包含综合不确定性且上界未知的关节空间驱动控制模型；再次，结合液压驱动系统控制要求及系统动力学模型特性，完成了自适应反演滑模控制器设计；最后，利用仿真工具，对本文研究内容的有效性进行验证。仿真结果表明，自适应反演滑模控制器的稳态精度高，抗干扰能力强，适用于液压驱动系统速度控制。该结果证明了本文的建模及控制技术研究合理且有效，为水下张力腿平台的有效控制奠定了基础，且可为同类产品的研究提供借鉴。