文章标题：基于双目视觉的船用爬壁监测机器人

文章作者：朱保鹏, 陈伟, 宦键, 张榜, 谢云飞
关 键 字：爬壁机器人;视觉识别;船用监测;图像处理与传输
文章摘要：针对船舶因受海水腐蚀而导致船舶使用寿命短、航行性能下降等问题，研发了一种基于双目视觉的船用爬壁监测机器人。首先设计了机器人爬行机构、电控模块、视觉模块、图像处理和传输模块等硬件部分，视觉模块根据不同视角间的物体图像像素匹配关系，运用三角测量原理计算出像素之间的偏移，以此来获取物体三维信息；再对机器人双目视觉系统进行测试和标定，并得到了实物测量物体的坐标值。实验结果证明，船用爬壁机器人能够有效地解决对船体的损伤监测问题，提高了船舶的寿命和安全性，降低了监测成本和时间。