文章标题：改进型蚁群算法的AUV三维路径规划

文章作者：付振秋, 季光, 杨瑛
关 键 字：三维路径规划;AUV;蚁群算法;粒子群算法;干扰模型
文章摘要：为了研究传统蚁群算法在水下智能机器人（AUV）的三维路径规划中由于算法本身的原因，初始信息素信息匮乏，路径搜索规划速度慢，容易陷入某个局部最优的状态等问题，提出一种改进型蚁群-粒子群融合算法，充分利用粒子群算法较强的全局搜索能力。在环境模型的基础上建立干扰模型，将障碍与探测作为突破点，提出代价函数用于蚁群算法的优化中。设计了新的信息素分布（包括更新和挥发）和启发函数，在转移概率公式中加入区域安全因素，提高了三维路径规划的准确度；为了提高三维路径规划的速度，在传统粒子群算法基础上优化权重函数。最后进行仿真，结果证明该方法有效可行。