文章标题：基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪

文章作者：汤奇荣, 邓振强, 李英浩, 陈迪
关 键 字：水下机器人-机械手系统;轨迹跟踪;滑模控制;指数趋近律;系统抖振
文章摘要：针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求，提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法，以期提高系统的响应速度与控制精度，并减小系统抖振，实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型，并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器，通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明，建立的滑模控制系统响应快，控制误差小，能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。