文章标题：水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制
文章作者：孙巧梅1, 陈金国2, 余万1
关 键 字：航迹跟踪;反演法;滑模变结构
文章摘要：本文提出一种自治水下航行器（Autonomous Underwater Vehicles，AUV）三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律，通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下，使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果，对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。