文章标题：基于新型趋近律的潜艇垂直面滑模控制仿真

文章作者：陆斌杰, 李文魁, 周岗, 陈永冰
关 键 字：潜艇;滑模控制;鲁棒性;趋近律;状态观测器
文章摘要：针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点，为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制，在Matlab环境下，基于垂直面线性操纵运动模型，考虑舵的动态响应，用首舵控制深度，尾舵控制纵倾角，采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基本的全维状态观测器；同时设计了常规的PID控制器并选取了最佳的PID控制参数，分别在3种情况下对2种控制器控制下的潜艇垂直面运动进行对比仿真。仿真结果表明，滑模控制器比PID控制器具有更好的控制性能和较强的鲁棒性，对实际潜艇的垂直面运动控制有一定的指导意义。