文章标题：AUV水下对接装置的实现及试验
文章作者：国婧倩1,2, 郑荣1, 吕厚权1,3, 李默竹1, 梁洪光1
关 键 字：AUV水下对接;AUV姿态校正;直接接触充电;液压系统;水池试验
文章摘要：为实现自主式水下机器人（AUV）在水下进行能源补充，设计一种针对重型AUV的水下对接装置，采用直接接触充电方式，通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作，模块程度高、充电效率高、数据传输能力强。其中AUV自身携带三角槽，通过定位销对三角槽的切向力以及轴向限位实现AUV六自由度姿态的校正，简单有效，而且降低了AUV入坞时的姿态要求。水池试验结果表明，该对接装置可稳定有效地调整AUV姿态，实现水下有线大功率充电，对接成功率高，工程应用价值高。