文章标题：基于改进人工势场法的水下滑翔机路径规划

文章作者：李沛伦¹, 杨启^1,2
关 键 字：水下滑翔机;路径规划;人工势场;海流影响
文章摘要：研究了水下滑翔机在单个运动周期下躲避障碍物的路径规划问题，针对水下滑翔机运动特点，采用改进的人工势场法，规划出避障路径。首先，对传统的人工势场法进行改进，以克服局部极值与目标不可达问题，并引入速度势场函数，将静态势场转变为动态势场；然后，将水下滑翔机的运动特性及约束考虑进来，提出障碍物影响半径确定方法；之后，分析了定常海流对路径规划的影响。最后，以HUST-2号水下滑翔机为例在不同情况下进行仿真试验。结果表明，所用方法能使水下滑翔机成功避开水中静态与动态障碍物。