文章标题：一种水下航行器运动自导航及轨迹跟踪方法

文章作者：高清泽
关 键 字：水下航行器;声学定位;轨迹跟踪;工程实现
文章摘要：水下航迹是水中运动物体的重要参数之一，通过航迹可以推算出水中运动目标的航速、回转半径等信息。本文介绍一种针对于水下自主航行器运动自导航及轨迹跟踪的方法及其工程实现，该方法采用声学定位原理，可以使水下自主航行器自身和船载指挥平台精确掌握航行器在水下的位置信息，对于自主航行器自身实现自导航和位置修正以及岸站指挥人员即时掌握水下自主航行器在水下的位置、速度及机动情况等态势信息有重要意义。