文章标题：欠驱动UUV首尾平行操舵控制器设计研究

文章作者：段曰逊, 龚时华
关 键 字：UUV;PID控制器;模糊控制器;前馈-反馈控制器
文章摘要：对欠驱动UUV首尾平行操舵模式的控制特性和应用需求进行分析，建立首尾平行操舵控制数学模型。设计首尾平行操舵混合控制器，尾舵通过PID控制器实现深度控制，首舵通过基于模糊PID的前馈-反馈复合控制器实现姿态调整。首舵前馈控制器用于补偿尾舵引起的扰动，模糊PID反馈控制器用于补偿前馈控制偏差和外界扰动。仿真结果表明，设计的混合控制器实现了小攻角爬潜控制，控制器精度高、适应性好，首舵反馈控制采用模糊PID控制器后，具有更高的鲁棒性。