文章标题：基于改进蚁群算法的水下潜航器安全隐蔽航路规划研究

文章作者：单玉浩, 杨晓东, 吴兵
关 键 字：水下潜航器;蚁群算法;航路规划;局部动态规划
文章摘要：针对水下潜航器的特点和实际需求，设计潜航器安全隐蔽航路规划模型。首先对水下航路规划的影响因素集进行划分，结合水下潜航器特点，通过改进信息素更新机制及启发因子的设计，建立基于蚁群算法的潜航器全局航路规划模型；其次考虑敌我距离变化量、我方位置与目标点的距离、我方声呐盲区、敌我距离最小量作为代价函数的4个因数，建立单目标动态威胁的局部航路规划；最后通过仿真得到全局规划路径和局部避碰路径结果，说明该方法在水下潜航器航路规划具有实际应用价值。