文章标题：大型波浪补偿舷梯运动学建模与仿真
文章作者：刘畅1,2, 周瑞平1,2, 刘轩1,2关 键 字：大型波浪补偿舷梯;D-H参数法;ADAMS
文章摘要：为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法，以串联机械臂为参考，采用以D-H参数法为核心的建模方法，推算出补偿舷梯运动学方程。同时，又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软件中对其可行性和运动学正逆解的正确性进行验证；采用ADAMS进行运动学建模仿真，得到舷梯执行机构在其运动空间的轨迹及各关节的位移、速度和加速度的曲线图，为大型波浪补偿舷梯控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等研究与设计提供理论基础和依据。