文章标题：基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制

文章作者：庄鹏, 冯正平, 毕安元, 胡国栋
关 键 字：滑动模态控制;状态观测器;抖振;无人潜水器
文章摘要：滑动模态控制在无人潜水器运动控制中已经得到较多应用，但其引发的抖振现象仍未很好解决。本文对潜水器的高度控制进行研究，提出一种变增益滑动模态控制方法，旨在保持控制精度的同时抑制抖振现象。此外，还设计了基于高度传感器测量值的非线性状态观测器，以得到高更新率和可靠性的高度及垂荡速度反馈信息，从而改善高度控制系统的控制品质。水池实验验证了本文方法的有效性。