文章标题：复杂环境下球形机器人深度控制研究
文章作者：赵小虎1,2, 冯迎宾1, 何震1, 李智刚1, 王亚彪1
关 键 字：球形水下机器人;运动控制;干扰观测器;反步控制;Lyapunov
文章摘要：为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性，分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上，建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况，提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深度控制器，并通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性。仿真实验结果表明，所设计的控制器能够准确实现目标深度控制，有效解决了机器人在复杂环境下未知干扰造成的振荡问题，具有鲁棒性好、可靠性高的特点。