文章标题：负浮力四倾转推进器水下机器人姿态跟踪控制

文章作者：王涛, 吴超, 葛彤
关 键 字：负浮力;四倾转推进器;水下机器人;干扰观测器;姿态跟踪
文章摘要：负浮力四倾转推进器水下机器人（NQTAUV）的姿态控制受到各种干扰的影响，导致姿态跟踪误差。为了实现干扰的估计与补偿，进行精确的姿态跟踪，设计干扰观测器和姿态控制器。首先，建立姿态跟踪误差模型，基于抗干扰控制理论，设计干扰观测器估计干扰，然后设计姿态跟踪控制器，并在三自由度实验平台上进行姿态跟踪实验。比较干扰观测器激活和关闭情况下，跟踪正弦信号的性能。实验结果表明，干扰观测器能够准确估计干扰，控制器能够对干扰进行补偿，实现了高精度的姿态跟踪。研究结果显示，基于干扰观测器的姿态跟踪控制能够对干扰进行补偿，提高了姿态跟踪精度。