文章标题：面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析

文章作者：陈佳伦^1,2,3, 谷海涛^1,2, 林扬^1,2, 孙原^1,2, 孟令帅^1,2,3
关 键 字：一体化系统;水下机器人;水面回收;水动力分析
文章摘要：针对未来高效的海洋作业方式，提出一种基于AUV（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）和USV（Unmanned Surface Vehicle，USV）的一体化作业系统。基于一体化系统，设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程。以某便携式AUV为研究对象，仿真分析其在水面稳定航行特性，建立其相应的水动力模型，并经过外场试验验证了水动力模型和仿真结果的准确性和可靠性。以三体船型USV为仿真模型，分析USV航行尾流对其后方AUV航行在垂直面上三自由度的影响，通过仿真对比15种工况，得出USV速度、AUV速度以及舵角与回收可靠性之间的关系。