文章标题:面向一体化系统的USV水面回收AUV的水动力特性分析
文章作者:陈佳伦1,2,3, 谷海涛1,2, 林扬1,2, 孙原1,2, 孟令帅1,2,3
关 键 字:一体化系统;水下机器人;水面回收;水动力分析
文章摘要:针对未来高效的海洋作业方式,提出一种基于AUV(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和USV(Unmanned Surface Vehicle,USV)的一体化作业系统。基于一体化系统,设计了一种USV水面动对动回收AUV作业流程。以某便携式AUV为研究对象,仿真分析其在水面稳定航行特性,建立其相应的水动力模型,并经过外场试验验证了水动力模型和仿真结果的准确性和可靠性。以三体船型USV为仿真模型,分析USV航行尾流对其后方AUV航行在垂直面上三自由度的影响,通过仿真对比15种工况,得出USV速度、AUV速度以及舵角与回收可靠性之间的关系。