文章标题：一种新型水下平台的水平面运动控制
文章作者：潘万钧1, 冯正平1,2, 毕安元1, 郑天海1, 赵硕1
关 键 字：新型水下平台;运动控制;参数不确定性;全局稳定;推力分配
文章摘要：新型水下平台用于从水面布放设备至海底，或从海底回收至水面指定位置，其主要运动形式为垂向无动力下潜或上浮。为了克服垂向运动过程中来自水平方向洋流的扰动，需要对平台的水平位置和首向进行控制。针对平台水动力系数等模型参数难以计算，水平洋流未知、且水平推进系统布置特殊的特点，设计了不依赖于模型参数且具有全局稳定性的水平面运动控制系统，并应用Lagrange方法对推力分配进行了优化从而减小运动控制的总功耗。最后通过仿真对控制算法进行了验证。