文章标题：智能水下机器人路径规划方法综述
文章作者：孙玉山1, 王力锋2, 吴菁2, 冉祥瑞1
关 键 字：水下机器人;路径规划;人工势场;群智能;神经网络;强化学习
文章摘要：路径规划方法是智能水下机器人技术研究的核心内容之一，是实现自主航行和作业的关键环节。本文将水下机器人的路径规划方法按智能程度分为传统和智能两大类。传统方法包括基于路线图构建的路径规划方法、基于单元分解的路径规划方法以及基于人工势场的路径规划方法，智能方法包括基于群智能的路径规划方法和基于机器学习的路径规划方法。针对水下机器人规划环境的特点，分别对这几类典型方法进行总结与评价，重点分析了智能方法的优缺点和关键问题，最后展望智能水下机器人路径规划的未来研究方向。