文章标题：一种改进的基于Clothoid曲线的水下无人航行器路径规划方法

文章作者：兰晓娟^1,2, 陈强³
关 键 字：水下无人航行器;Clothoid 曲线;路径规划;避障
文章摘要：为了规划出一条易于水下无人航行器实现紧密跟踪的无障碍短航程路径，针对传统基于Clothoid曲线的路径规划避障算法存在的问题，研究提出了2种改进措施：1）路径与障碍物圆相交时，如果检测到与障碍物边界线没有相交，就不需要画避障路径；2）障碍物圆的曲率不满足运动约束时，按照运动约束曲率生成与原障碍物圆内切的新障碍物圆。理论分析与仿真结果表明，按照改进措施生成的路径避免了画一些不必要的避障路径，并且满足水下无人航行器的运动约束条件，实用性更强。