文章标题：输入饱和的水下机器人反演滑模控制技术

文章作者：牛啸辰, 王俊雄, 苏伟, 王震
关 键 字：水下机器人;反演法;滑模控制;输入饱和
文章摘要：为了改善执行器输入饱和情况下六自由度无缆水下机器人的轨迹跟踪和姿态控制特性，推导了六自由度全驱动水下机器人KAMBARA的运动学模型和动力学模型，提出将反演法与滑模控制相结合的控制方法。考虑直流电机作为水下机器人的执行机构，对直流电机固有机械特性进行建模分析，电机的固有机械特性即为输入饱和的限制条件。仿真结果表明，在模型不确定性及输入饱和的情况下，反演滑模方法在水下机器人的轨迹跟踪和姿态控制上依然取得了良好的控制效果，验证了反演滑模法的工程可行性。