文章标题：改进的中心差分卡尔曼滤波水下被动目标跟踪
文章作者：郑艺1, 王明洲1, 胡友峰2
关 键 字：中心差分卡尔曼滤波;奇异值分解;目标跟踪;非线性滤波
文章摘要：中心差分卡尔曼滤波是目标跟踪领域中常用的非线性滤波方法之一，但在单站的纯方位目标跟踪中，有时受观测站的运动轨迹、观测噪声等影响，中心差分卡尔曼滤波会出现滤波不稳定甚至发散的情况。针对这一问题，本文提出一种基于奇异值分解平方根的中心差分卡尔曼滤波改进方法。通过采用QR分解和奇异值分解2种不同的方式计算协方差的平方根，代替协方差矩阵参与运算，增强算法的稳定性。通过3种不同情形下的仿真结果均表明，所提方法与常规的中心差分卡尔曼滤波和经典的平方根无迹卡尔曼滤波方法相比，具有最低的均方根误差。