文章标题：AUV自主收放装置结构及控制系统设计
文章作者：赵军齐1, 常进官2
关 键 字：AUV;自主收放装置;水下机器人
文章摘要：AUV技术对于提高海洋资源环境的勘测和开采效率具有重要意义。在AUV收放过程中，传统的回收方式是在母船上起吊回收，人为参与完成挂钩任务，这种方式受风浪的影响较大。为了提高AUV的使用保障能力，需要针对AUV的自主收放技术展开研究。基于AUV良好的实时性、连续性及可移动性的特点，本文设计一套AUV自主收放装置，可用于AUV的自动布放及回收。该装置由固定架、控制台、吊机装置、绞车、定滑轮、钢丝绳、收放架等组成。设计各部分的机械结构，并通过系统校核验证结构设计的合理性。同时，设计AUV收放存储装置控制系统，实现对机械液压执行器的精密控制、传感器的数据采集、系统状态参数显示、试验参数调整、工作状态监控和安全报警等功能，能够对控制系统的控制流程进行辅助判断和安全保障。解决了传统 AUV 收放技术的难题，提高了 AUV 收放的智能化水平。