文章标题：基于深度学习的三维感知算法在船舶自主靠泊场景中的应用

文章作者：谢涵清, 邓乃铭
关 键 字：自主靠泊;三维感知;深度学习;特征融合;仿真系统
文章摘要：随着船舶自主化在航运业的快速发展，《自主货物运输船舶指南》提出了针对自主靠泊场景的环境感知等相关技术要求。本文提出一种基于深度学习的三维感知算法，将多传感器的点云和图像数据进行深度融合，提升目标检测和分类的精度，用于寻找指定的靠泊目标。搭建基于虚拟物理引擎的船舶靠泊仿真系统，模拟靠泊场景，解决数据采集的难题。最后结合成熟的决策和控制算法，构建完整的自主靠泊系统，完成靠泊仿真试验，验证算法的有效性，对船舶自主靠泊应用具有重要意义。