文章标题：基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

文章作者：陈瑞, 王旭阳
关 键 字：水下作业;双目视觉;双目匹配;位姿测量
文章摘要：水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节，针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题，设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围，之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位，然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征，并进行双目匹配获得相关三维点坐标，最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明，该方法位置测量平均误差1.3%，姿态测量平均误差3.5°，可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。