文章标题：环境地图的格栅化及路径规划研究

文章作者：刘正锋, 张隆辉, 魏纳新, 匡晓峰
关 键 字：路径规划;栅格地图;地图格栅化;A*算法
文章摘要：电子海图中的海洋环境地理信息通常由复杂几何图形构成，在路径规划时需要建模处理，格栅化是最常用的处理方法。本文针对实际环境中的路径规划问题，分析环境地图格栅化对路径规划的影响，并介绍A*算法在栅格地图路径规划中的应用。以某海域环境为例，对不同尺度下的栅格地图进行路径规划对比分析。研究表明，环境地图的格栅化会显著提高路径规划的效率，但是过大的网格尺度会破坏规划空间的连通性。合理地调节障碍物边界处的等效网格设置，可以保证路径规划空间的连通性，在提高路径规划效率和成功率的同时，并不会影响规划路径的最终结果。