文章标题：舰船惯导水平姿态误差动态自主评估与补偿方法

文章作者：王超, 郭正东, 蔡鹏, 高大远, 姜暖
关 键 字：惯导;加速度;水平姿态;评估中
文章摘要：针对海上舰船惯导长时间工作而又无法获得外部导航校准信息、无法评估惯导水平姿态误差问题，提出利用惯导自身信息实现水平姿态误差评估与补偿的新方法。根据舰船稳速直航状态下的实际加速度值近似为零的特点，分析惯导等效加速度和惯导速度误差与水平姿态角误差之间的关系，建立海上舰船惯导水平姿态误差自主评估模型。仿真实验分析结果表明，提出的水平姿态误差动态自主评估与补偿方法，在不依赖外部导航信息条件下，实现惯导水平姿态误差动态自主评估与补偿，在给定的仿真实验条件下，水平姿态角误差最大值和振荡范围均减小了75.8%，有效提升了舰船惯导的水平姿态精度。