文章标题：捷联惯性基组合导航鲁棒UKF方法

文章作者：张梦得, 胡柏青, 赵仁杰, 田佳玉
关 键 字：捷联惯导;组合导航;无迹卡尔曼滤波;一类支持向量机
文章摘要：捷联惯性基组合导航中，量测值存在野值的情况难以避免，会导致无迹卡尔曼滤波(UKF)的估计精度下降。针对该问题，本文提出一种基于一类向量机（SVM）的鲁棒UKF算法（SVM-UKF）。首先使用一类支持向量机训练滑动窗，来辨别滤波中的新息是否为异常，对于正常新息不予处理，对于异常的新息采用指数加权的方法进行估计，使用新的估计值替换野值，并进行了船载实验，对含有野值的SINS/GPS系统使用SVM-UKF与常规UKF，RUKF滤波进行组合导航实验。实验结果表明，在量测值有野值污染的情况下，SVM-UKF具有较高的鲁棒性，对比于UKF，RUKF具有更高的估计精度。