文章标题：低速水下航行器惯性调节系统的建模仿真
文章作者：唐熊辉1, 李玉生1, 秦子明2, 杨玉婉3, 谢超杰4
关 键 字：低速;水下;压载;仿真
文章摘要：水下航行器低速运动时舵效低，主要通过注、排水来改变质量等惯性参数实现一定范围内的运动姿态调节。为了分析低速水下航行器运动姿态惯性调节策略的可行性，模拟水下低速航行器与其惯性调节系统的耦合动力学特性，本文基于AMESim和Simulink建立了水下航行器的联合仿真模型，实现了水下航行器惯性调节系统的参数化快速建模和工况仿真。以某小型水下航行器为例，通过双环PID控制惯性调节系统，改变航行器的运动姿态，使其在受到海浪等干扰后快速恢复到初始深度，验证了系统的有效性。