文章标题：基于SRUKF的模型辅助AUV惯性导航系统

文章作者：王科宇, 王俊雄
关 键 字：惯性导航;平方根无迹卡尔曼滤波;模型辅助;小型AUV
文章摘要：小型水下自主航行器（AUV）空间小、功耗低，传感器布置有限，且AUV运动方程高度非线性，传统扩展卡尔曼滤波（EKF）易发散，多传感器数据融合的传统惯性导航方案难以实现。本文利用AUV数学模型进行辅助，设计了基于平方根无迹卡尔曼滤波（SRUKF）的惯性导航系统。利用AUV运动特性计算得到角速度、加速度等信息，融合六轴加速度传感器信号，实现导航系统误差补偿。通过半实物实验和Matlab仿真实验，验证该导航系统可行性。结果表明，该导航系统相比EKF滤波方案精度高、稳定性好，能够满足小型AUV导航定位需求。