文章标题：基于改进A^*算法的无人船路径规划研究

文章作者：刘涛
关 键 字：A^*算法;无人船;路径规划;栅格法;代价函数;启发函数
文章摘要：针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成“死区”的问题，提出基于改进A*算法的无人船路径规划方法。选取栅格法构建无人船行驶环境模型，采用A*算法确定代价函数，判断代价大小，以代价最小的节点作为下一个轨迹点，由此获取最优无人船行驶路径。为改进A*算法，利用无人船转弯半径下限、路径长度下限和行驶速度条件约束等内容改进实际代价函数，通过欧几里得距离与曼哈顿距离的线性组合改进启发函数，简化无人船航行路径，清除额外节点，获取最优路径。实验结果显示该方法能够有效实现障碍物躲避的目的，路径规划时间与总航程更少。