《舰船科学技术》

文章标题:基于改进蚁群算法的船舶路径规划及跟踪控制

文章作者:李伟, 张军, 宁君, 周京
关 键 字:路径规划;蚁群算法;闭环控制系统;神经网络
文章摘要:针对船舶自动化研究领域中的路径规划和路径跟踪2个问题,提出一种基于改进蚁群算法的船舶路径规划方法。为了更好解决传统蚁群算法存在的问题,使用人工势场法改进蚁群算法信息素更新策略,统筹船舶路径规划与船舶路径跟踪控制问题,通过引入神经网络对船舶动力学子系统的未知不确定项进行逼近,设计一种基于径向基神经网络算法的滑模控制器,仿真实验验证了本文所提出算法的有效性。