文章标题：基于模糊控制的UUV编队避障研究
文章作者：杨芳1, 陈彦勇1, 曾俊宝2, 刘锋1, 赵旭1
关 键 字：UUV;队形控制;模糊控制;编队避障;通信延迟
文章摘要：针对水下复杂环境中UUV编队避障问题，提出一种基于模糊控制的UUV编队避障控制方法。在单UUV避障的基础上，根据雁群编队行为和避障机制，设计基于模糊控制的编队拆分避障算法，考虑不同通信条件进行仿真，结果表明所提方法能够有效解决UUV编队在障碍物环境下队形控制及避障问题。考虑到工程实际，针对通信延迟进行了处理，并通过仿真验证处理方法的有效性。最后以典型狭长极窄障碍物环境进行了湖上试验。