文章标题：基于改进粒子群优化算法的自主水下航行器深度控制
文章作者：罗建超1,2, 朱心科2
关 键 字：粒子群优化;PID控制器;自主水下航行器;惯性权重
文章摘要：为解决欠驱动自主式水下航行器的定深控制问题，建立欠驱动自主式水下航行器的数学模型，选用经典的PID控制器对其进行控制。为使控制器的各项性能指标良好，控制器的参数整定选用粒子群优化算法。粒子群算法在迭代过程中容易出现粒子早熟现象，为了避免这一现象，本文引入指数函数，对粒子群迭代公式的惯性权重进行动态调整，延长了粒子的大范围搜索时间。在Matlab 2019b环境下进行仿真，通过纵向对比，证明了改进算法的可行性，将改进后的算法与ZN整定算法进行对比，结果表明，改进粒子群算法表现更佳。