文章标题：深海潜水器运动操纵仿真研究

文章作者：李德军, 张伟, 赵桥生, 李文跃, 何春荣, 彭超
关 键 字：深海潜水器;计算仿真;运动操纵;回转运动
文章摘要：为研究深海潜水器水下运动特性，对某深潜器水下空间运动开展仿真研究。本文给出了深海潜水器六自由度运动方程，基于C++自编程序解算潜水器运动方程，MFC对话框显示潜器重要参数，完成了深海潜水器运动仿真软件的开发，并对回转运动以及定深下的回转运动进行仿真研究。研究结果表明：该深潜器具备良好的空间机动性，由于外形上下不对称而导致产生向上的微弱水动力特性；定深状态下的回转直径相对较小，反映出垂向诱导水动力对回转直径的干扰影响，通过定深控制可保证深潜器能够较好地完成水平面回转运动作业。