文章标题：混合海浪作用下无人船泊船姿态自动控制方法

文章作者：赵洁, 任晋宇
关 键 字：混合海浪作用;无人船;泊船姿态;自动控制方法;姿态控制
文章摘要：现有的泊船姿态控制方法在计算海浪干扰结果时误差较大，为保证无人船航行过程中的稳定性，结合混合海浪作用，设计新的无人船泊船姿态自动控制方法。建立无人船运动模型，分别分析船体航行过程中的受力结果，并获取无人船运动的耦合方程；分别计算理想海浪模型与不同海况等级下的海浪模型，结合波幅频率计算混合海浪作用对无人船的干扰力；设计泊船姿态自动控制算法，设计控制器，将无人船的控制偏差输入进系统内，得到控制模型，并利用模型状态参量预测当前模型的控制结果，以调整无人船泊船姿态自动控制方法。在实验中，分别设定遭遇角角度为45°，90°，135°，测试3种对比控制方法的首摇角、横摇角以及舵角的响应角度。由实验结果可知，该控制方法在不同角度的遭遇角中，所得的响应角度均为3种对比方法中的最小值，可见该方法在3种方法中控制效果最好。