文章标题：水下无人航行器隐蔽导航方法研究
文章作者：李厚全1, 刘宏杰1, 毛科建2, 马亮1
关 键 字：隐蔽导航;组合导航;船位推算;UUV
文章摘要：UUV水下导航常采用捷联惯性导航系统（SINS）+多普勒流速剖面仪（ADCP）/长基线（LBL）等导航方法，进行船位推算或组合导航，较少考虑到UUV的导航隐蔽性要求。本文针对UUV在敏感海域或抵近侦察和侦测时的导航隐蔽性问题，提出一种根据航程切换的SINS+ ADCP/电磁计程仪（EML）+石英深度计组合导航系统的隐蔽导航方法，并基于容积卡尔曼滤波（CKF）算法进行仿真计算。仿真结果表明，该方法为解决UUV较长航程下的隐蔽性导航问题提供了一种有效手段。