文章标题：复杂力学环境下潜器运动仿真建模与低航速协同控制方法

文章作者：张锦岚, 宋江峰, 林兆伟, 李继中
关 键 字：潜器;低速;波浪力;仿真;协同控制
文章摘要：潜器近水面低速航行时舵效较低，并且受到近水面效应和波浪力的影响，精确操纵控制难度极大。针对潜器近水面低速航行典型工况，开展潜器运动控制研究。通过分析波浪力作用规律，建立潜器近水面运动数学模型，针对低速航行状态下对运动控制精度要求高与舵力不足的矛盾，提出基于操舵系统和均衡系统协同参与运动控制的方法。通过对潜器近水面低速运动仿真分析，有效消除了波浪引起的潜器运动变化，潜器的运动状态得到有效控制。