文章标题：基于无模型自适应PD控制的欠驱动船舶航迹控制

文章作者：李伟, 谢华伟, 韩俊庆, 孟凡彬, 朱志军
关 键 字：欠驱动船舶;航迹控制;无模型自适应PD控制
文章摘要：针对欠驱动船舶精准航迹控制需求，考虑基于模型的控制方法建模过程复杂、模型参数不确定及面临的航行环境复杂，存在未知时变外部扰动等问题，提出一种不依赖任何模型信息的欠驱动船舶航迹控制方法——无模型自适应PD控制。首先，基于紧格式动态线性化方法得到船舶等效数据模型，利用系统输入输出数据估计动态线性化模型中的伪偏导数。然后根据等效动态线性化模型设计无模型自适应PD控制器，控制器的设计仅利用系统的输入输出数据，不需要任何模型信息。最后，在相同测试条件下，通过Matlab仿真验证了本文设计的无模型自适应PD控制方法，与传统的无模型控制方法PID控制在船舶航迹控制中的控制性能。