文章标题：基于PSO优化的LADRC水下机器人深度控制

文章作者：唐军, 洪枝敏, 罗瑞智, 王子梦
关 键 字：水下机器人;LADRC;PSO
文章摘要：针对传统PID在ROV定深运动中控制效果不佳的问题，提出一种基于PSO优化的LADRC控制方法对ROV定深运动进行控制。对八推进器ROV进行了动力学与运动学分析，得到定深运动数学模型。在Matlab中使用基于PSO优化的LADRC控制器对ROV的定深运动进行仿真，与传统PID控制方法、基于经验法调参LADRC控制方法进行对比分析，并搭建定深测试平台，读取深度航行数据。仿真结果表明：相较于串级PID，串级LADRC超调量减少了37%，调节时间减少了6.25%；PSO优化后的串级LADRC和串级LADRC相比，超调量减少了60%。使用PSO算法优化后的LADRC控制方法超调量小，控制效率更高。