文章标题：基于事件触发的异构智能体分布式编队控制

文章作者：邓志良, 施维嘉
关 键 字：异构智能体;分布式编队;编队控制;事件触发机制
文章摘要：针对异构多智能体的编队控制问题，本文提出一种基于事件触发的异构多智能体编队控制算法。基于无人机和无人船的数学模型，结合事件触发机制设计观测器，且在事件触发函数中引入采样机制，可自然排除Zeno现象。基于观测器的估计信息，设计异构多智能体分布式编队控制协议。该控制算法在保证无人机和无人船形成编队的同时，减少了无人机与无人船之间的通信次数，降低了系统的通信资源消耗。本文通过Lyapunov函数证明所提出的算法满足全局渐进稳定，且通过数值仿真实验验证算法的有效性。